科研项目、成果、专利 

近年主持的主要科研项目：         
多无人机协同吊运方法研究，国家基金面上项目；    
面向细胞局部精准置换的自动纳米操控方法研究，国家基金重点项目；    
多无人飞行器森林火灾自主监测与紧急救援系统，天津市基金重点项目；   
智能与自主机器人，国家杰出青年科学基金；     
回转旋臂式船用起重机系统动力学建模与非线性控制，国家基金面上项目；
安全高效自动桥式吊车关键技术与系统集成，“十二五”国家科技支撑计划；
面向生命科学的跨尺度快速AFM系统研制，国家基金仪器专项。      

撰写论文、专著、教材等

近年代表性期刊论文
* Continuous Sliding Mode Control Strategy for a Class of Nonlinear Underactuated Systems, IEEE Trans. on Automatic Control, Accepted.
* Modeling and Nonlinear Coordination Control for an Underactuated Dual Overhead Crane System, Automatica, 91(2018): 244-255.
* Nonlinear Hierarchical Control for Unmanned Quadrotor Transportation Systems, IEEE Trans. on Industrial Electronics, Vol. 65, No. 4, pp. 3395-3405, 2018.
* Antiswing Control of Offshore Boom Cranes with Ship Roll Disturbances, IEEE Trans. on Control Systems Technology, Vol. 26, No. 2, pp. 740-747, 2018.
* A Wavelet-based AFM Fast Imaging Method with Self-Tuning Scanning Frequency, IEEE Trans. on Nanotechnology, Vol. 16, No. 6, pp. 1088-1098, 2017.
* Nonlinear continuous global stabilization control for underactuated RTAC systems: Design, analysis, and experimentation, IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, Vol. 22, No. 2, pp. 1104-1115, 2017.
* Adaptive Repetitive Learning Control for an Offshore Boom Crane, Automatica,Vol. 82, pp. 21-28, 2017.
* Visual Servoing of Nonholonomic Mobile Robots With Uncalibrated Camera-to-Robot Parameters, IEEE Trans. on Industrial Electronics, Vol. 64, No. 1, pp. 390-400, 2017.
* 基于Preisach模型的深度学习网络迟滞建模，控制理论与应用，Vol. 35, No. 6, pp. 723-731，2018。
* 基于伪谱法的双摆吊车时间最优消摆轨迹规划策略，自动化学报，Vol. 42, No. 1, pp. 153-160, 2016。
* 一种基于筛选机制的快速概率占据图目标定位算法，机器人，2016, 38(1): 17-26。
* 基于主动偏心轮的全方位移动机器人航位推算与跟踪控制研究，机器人，Vol. 37, No. 3, pp. 361-368, 2015。

荣誉奖项

天津市自然科学一等奖；
入选天津市杰出人才；    
第5届陈翰馥奖；  
天津市高等教育级教学成果一等奖；     
天津市专利奖金奖；      
第七届吴文俊人工智能自然科学奖一等奖。

社会兼职

教育部高等学校自动化类教学指导委员会，委员。  
中国自动化学会，理事。     
中国图象图形学学会，常务理事。